了解A *搜索

Question

我很难理解如何将A *搜索应用于实时穿越迷宫的机器人。我了解A *的工作原理，但仅在“预先计算”的意义上（即，如果您要在尝试穿越迷宫之前先确定整个路径）。

在迷宫的每个步骤中，如何使用它来回答“下一步”？还是我错过了什么？非常感谢！

Answer 1

通常，机器人会尽最大可能绘制迷宫，然后运行寻路算法并遵循生成的最佳路径。如果以后发现迷宫发生变化，则机器人将从其当前位置重新运行A *。

对A *进行了一种更改，称为D*-lite，当对迷宫进行细微更改时，它可以重用以前的搜索以加快将来的搜索速度。这是火星漫游者使用的算法。