Question

我想编写一个函数，该函数以一个点云作为输入，并从参数中提供两个点云作为输出，如下所示。

void func(pointcloud<T> p1,pointcloud<T> p2,pointcloud<T> p3)
{
//this is function definition
//input pointcloud = p1
//process here
//output pointcloud = p2 & p3
}

.
.
.


func(pa, pb, pc);//this is function call

void func(pointcloud<T>& p1,pointcloud<T>& p2,pointcloud<T>& p3)
{
//this definition is not working.
}

如何使用引用调用（不复制它）在函数之间发送和接收点云？ 代码段。

谢谢。

Answer 1

我建议您使用共享指针。所有（或至少大多数）PCL类已经包含共享指针定义（当前基于boost的共享指针）。

template<T>
void func(PointCloud<T>::Ptr p1, PointCloud<T>::Ptr p2, PointCloud<T>::Pr p3)
{
...
}

您使用以下方法初始化指向点云的指针：

PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZ>);

注意：也应使用按引用调用。您遇到什么错误？您的代码段使用pointcloud而非PointCloud，并且缺少模板类型名称定义。

Answer 2

人们使用的Boost库的一个约定是返回std::pair以吐出多个（可能是不同类型的）结果。即类似于：

using namespace pcl;

std::pair<PointCloud::Ptr, PointCloud::Ptr> foo(PointCloud::Ptr &input){
    ...
    PointCloud::Ptr output1, output2;
    output1 = boost::make_shared<PointCloud>();
    output2 = boost::make_shared<PointCloud>();
    // fill outputX here
    // ...
    return std::make_pair(output1, output2);
}

通过使用Ptr，您可以避免复制点云，而只需将包装boost::shared_ptr复制到实际的点数据容器周围，该容器要轻得多。您可以通过将std::pair替换为适当大小的std::tuple来更改输出数量。

这些只是满足您需求的两种方法。如果返回集是同质的，则任何其他标准库容器也可以执行此工作，例如std::vector<PointCloud::Ptr>。选择是你的...

如何在函数之间交换Pointcloud？

2 个答案: