Multiple View Stereo软件推荐

Question

我收集了由4个经过校准的摄像机拍摄的摄像机图像，这些摄像机安装在在静态室外环境中移动的移动机器人上。另外，我从非常精确的OxTS RT3000惯性导航系统（IMU + GPS）中获得了信息。

我想将这些图像组合起来以形成静态环境的3d模型（点云）。我知道Motion应用程序中有很多“结构”，但是我想找到一些能够利用里程计和校准（至少作为初始化）并产生密集点云的软件/库。 （所有这些都是用于离线录制的。）

有什么建议吗？

Answer 1

Agisoft Photoscan可满足您的需求。从他们的手册中：

  

PhotoScan支持导入外部和内部相机方向参数。因此，如果是精密相机   数据可用于项目，可以将它们与照片一起加载到PhotoScan中   用作3D重建工作的初始信息。

摘自http://www.agisoft.com/pdf/photoscan-pro_1_4_en.pdf第21页

您可能需要对数据进行一些整理才能将其转换为受支持的格式，但这当然是可能的。您可能需要使用OxTS IMU的本地坐标输出，从经度/纬度/高度转换为XYZ，并保存转换。还应注意纠正外部参数-IMU导航框架和摄像机之间的旋转和平移。