Question

我使用Arduino Uno将草图上传到esp 01模块。我在连接esp-01和mpu6050的过程中附加了图像，浏览器连续打印陀螺仪值，但要增加0.01，我需要实际的陀螺仪值

[1]
#include <ESP8266WiFi.h>
#include <MPU6050_tockn.h>
#include <Wire.h>

MPU6050 mpu6050(Wire);

const char* ssid = "TP-LINK";
const char* password = "1913131";

// Create an instance of the server
// specify the port to listen on as an argument
WiFiServer server(80);

void setup() {

  Serial.begin(115200);
  delay(1000);


  // Connect to WiFi network
  Serial.println();
  Serial.println();
  Serial.print("Connecting to ");
  Serial.println(ssid);

  WiFi.mode(WIFI_STA);
  WiFi.begin(ssid, password);

  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }
  Serial.println("");
  Serial.println("WiFi connected");

  // Start the server
  server.begin();
  Serial.println("Server started");

  // Print the IP address
  Serial.println(WiFi.localIP());



  delay(5000);
  //Serial.begin(9600);
  Wire.begin(0,2);
  delay(1000);


  mpu6050.begin();
  delay(1000);
  mpu6050.calcGyroOffsets(true);

  delay(1000);
}

void loop() {
  // Check if a client has connected

  WiFiClient client = server.available();
  if (!client) {
    Serial.print("Client did not connect");
    delay(1000);

    return;
  }

  // Wait until the client sends some data
  Serial.println("new client");
  while (!client.available()) {
    delay(1);
  }

  while(client.available()){
  mpu6050.update();

  client.print(mpu6050.getGyroAngleX());
  client.print(",");
  client.print(mpu6050.getGyroAngleY());
  client.print(",");
  client.println(mpu6050.getGyroAngleZ());
  delay(10);

  }

  delay(1);

  Serial.println("Client disonnected");

  // The client will actually be disconnected
  // when the function returns and 'client' object is detroyed
}

> Blockquote

当客户端实际连接时，当我在浏览器中输入ip地址时，在浏览器中显示的值是0.69、0.69、0.60 0.70、0.70、0.60 0.70，然后继续将值增加0.01，但我需要实际的陀螺仪读数。请帮助我

我像这张图片一样连接了esp 01和mpu6050 列表项

Answer 1

不是使用MPU 6050库，而是使用线库来获取值，请参考MPU6050的数据手册，使用地址0x68启动发送。

 Wire.beginTransmission(0x68);

您可以参考以下datasheet。要获得陀螺仪值，我们将其写入0x1B（MSB）和0x18（LSB）。我们将获得6个字节的数据

 // Select gyroscope configuration register
 Wire.write(0x1B);
 Wire.write(0x18);

现在写入数据寄存器0x43以接收陀螺仪值。我们将从传感器接收6个字节的值，其中x，y和z轴分别为16位（1个字节） Wire.requestFrom（Addr，6）;

// Read 6 byte of data 
if(Wire.available() == 6)
{
   data[0] = Wire.read();
   data[1] = Wire.read();
   data[2] = Wire.read();
   data[3] = Wire.read();
   data[4] = Wire.read();
   data[5] = Wire.read(); 
 }
 // Convert the data
   int xGyro = data[0] * 256 + data[1];
   int yGyro = data[2] * 256 + data[3];
   int zGyro = data[4] * 256 + data[5];

其中，要获取加速度计值，我们分别写入0x1C（MSB）和0x18（LSB）。您可以在此github link中找到完整的代码。在这里，我们从传感器获得了陀螺仪和加速度计的值

也可以像这样Wire.begin（SDA，SCL）来做，如果是Wire.begin（0,2）; *请注意，MPU6000和MPU6050具有相同的规格和地址，因此不必担心。

Answer 2

可以从寄存器地址0x1B中检测出GYRO的满量程范围，分辨率从250到2000度/秒不等，以获得旋转轴的精确值，您需要将原始值除以陀螺仪规格列中以下datasheet中定义的比例因子。这是灵敏度/比例因子。您得到的原始值为十进制值，该比例因子以LSB（度/秒）为单位。例如，如果您选择了500度/秒，则需要将其除以65.5以获得值

esp8266 esp-01模块和mpu6050的接口问题

2 个答案: