Question

我在这里使用dynamixel XL和XM电机：

http://support.robotis.com/en/product/actuator/dynamixel_x/xl_series/xl430-w250.htm http://support.robotis.com/en/product/actuator/dynamixel_x/xm_series/xm430-w350.htm

其中有8个串行连接。我正在使用OpenCM9.04板。

由于某些原因，我无法移动伺服器或更改其速度/速度。但是，我能够准确读取位置并打开/关闭扭矩。

这是行不通的：

SerialUSB.print("min positions "); PrintAttribute(52, NUMBER_SERVOS); SerialUSB.println("");
        SerialUSB.print("max positions "); PrintAttribute(48, NUMBER_SERVOS); SerialUSB.println("");
        SerialUSB.print("operating mode "); PrintAttribute(11, NUMBER_SERVOS); SerialUSB.println("");
        SerialUSB.print("goal velocity "); PrintAttribute(104, NUMBER_SERVOS); SerialUSB.println("");
        SerialUSB.print("profile acceleration "); PrintAttribute(108, NUMBER_SERVOS); SerialUSB.println("");
        SerialUSB.print("profile velocity "); PrintAttribute(112, NUMBER_SERVOS); SerialUSB.println("");
        SerialUSB.print("goal position "); PrintAttribute(116, NUMBER_SERVOS); SerialUSB.println("");

        for (int j = 1; j <= NUMBER_SERVOS; j++) {
          Dxl.writeWord(j, 104, 0x100); int test_result = Dxl.getResult();
          Dxl.writeWord(j, 108, 0x100);
          Dxl.writeWord(j, 112, 0x100);
          Dxl.writeWord(j, 116, 0x0);



          SerialUSB.println("");
          SerialUSB.print("Dxl.getResult() :: "); SerialUSB.print(test_result);

        }

我的打印功能运行良好，并且Dxl.getResult实际上给出了成功值。但是，即使尝试编写单词，输出也不会改变（如果我在关闭扭矩的情况下手动移动位置，则位置读数除外）：

min positions 
Attribute: 52: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 
max positions 
Attribute: 48: 4095 / 4095 / 4095 / 4095 / 4095 / 4095 / 4095 / 4095 / 
operating mode 
Attribute: 11: 65283 / 65283 / 65283 / 65283 / 65283 / 65283 / 65283 / 65283 / 
goal velocity 
Attribute: 104: 350 / 350 / 350 / 350 / 350 / 350 / 415 / 415 / 
profile acceleration 
Attribute: 108: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 
profile velocity 
Attribute: 112: 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 0 / 
goal position 
Attribute: 116: 1608 / 1776 / 2333 / 1956 / 2143 / 925 / 2056 / 2045 /

无论我尝试向它们写入什么，属性104,108,112,116的值都不会改变。当然，伺服器不会物理移动。但是，以下代码在下面可以正常工作，并且可以打开/关闭电动机的转矩：

torque_toggle = torque_toggle * -1;
        SerialUSB.print("torque_toggle: "); SerialUSB.print(torque_toggle);
        int toggle = torque_toggle;
        if (toggle == -1) toggle = 0;
        // a - ID of dynamixel/servo
        // b - register/address to write
        // c - new value 
        //Dxl.writeByte(a, b, c);
        // Ex: turn torque ON (addr 64 for our servos)
        SerialUSB.println("");
        SerialUSB.print("toggle: "); SerialUSB.print(toggle);
        for (int j = 1; j <= NUMBER_SERVOS; j++) {
           Dxl.writeByte(j, TORQUE_ENABLE, toggle);
           Dxl.writeByte(j, LED_ENABLE, toggle);

           int test_result = Dxl.getResult();
           SerialUSB.println("");
           SerialUSB.print("Dxl.getResult() :: "); SerialUSB.print(test_result);


        }

非常沮丧，因为尽管要使用其他功能并遵循我发现的教程页面，但是我无法移动XL和XM动力混合器。希望我做错了什么并且容易修复？

感谢您的帮助。

Dynamixel C编程：writeWord不会更改寄存器，电机不会移动

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