将刚体标记合并到变换中的最佳方法是什么？

Question

我有一个运动跟踪器，可以向我提供LED在太空中的位置。我知道哪个是哪个LED。我需要计算刚体随时间的方向。现在，我通过使用叉积来制作正交基矢量，从而由三个LED建立一个旋转矩阵。

但是代码不容易转移到3个以上的标记。如果我有6个标记，以避免在任何时间点被跟踪器看到少于3个的危险，该怎么办？我可以制作三个标记的所有组合的旋转矩阵。但是我该如何使用所有可用的标记，这些标记也应该对测量噪声有所帮助？

顺便说一下，我正在python中工作，因此可以欣赏numpy示例，但这不是必需的。