我正在用MATLAB进行坦克模拟。坦克有两个马达，一个左马达和一个右马达。它们每个都可以单独编写，以（-100％）至（+ 100％）的速度运行。因此，如果我写L，R =（100％，100％），则每个电动机将以相同的速度旋转，因此将以完美的直线驱动。写L，R =（-100％，100％）使机器人停留在相同的（x，y）坐标中，但是会改变其角度。 L，R =（50％，100％）使机器人向前驱动并旋转角度。
我的问题：如何将这些左右电机速度转换为路径或曲率方程式？
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假设没有打滑，则油箱的速度将是两个引擎速度的平均值。旋转速度将与两个发动机的速度差成正比。如果w是储罐的宽度，并且v_delta是两侧每秒移动的距离之差，则储罐将在2 * PI * w / v_delta秒内转过一次，因此转弯速率为每秒v_delta / 2 * PI * w旋转，或v_delta / w弧度。
这为您提供了速度随时间的变化。现在，您可以像跟踪其他任何移动和加速的物体一样，跟踪坦克的位置和角度。 （我个人将使用Runge Kutta。）