将操纵杆x和y值映射到左右电机速度

Question

我有一个操纵杆，它提供的x和y值范围从+到 - JOYSTICK_RANGE。 我还有一台带2个电机的机器人，最大速度从+到 - MAX_SPEED。

const int JOYSTICK_RANGE = 127;
const int MAX_SPEED = 400;
int leftSpeed = 0;
int rightSpeed = 0;
void calculateSpeed(int x, int y) {
  leftSpeed = ?;
  rightSpeed = ?;
}

最终目标是： 如果操纵杆向上，左右都是最大速度。 如果操纵杆离开，它会逆时针旋转。 如果操纵杆在左侧和上方之间，它将在向前移动时向左转。 ECT

我在Arduino Uno上对此进行编码，但我真正需要帮助的是算法，除非有一些很酷的函数或lib。

提前致谢！