Question

我正在使用ESP32尝试从IMU MPU-6050读取数据。我使用的是Arduino网站上可用的代码，但略有不同。我正在检查endTransmission上的错误代码并进行打印（我开始这样做是因为我从读取MPU寄存器的调用中获得了所有零值）。在初始化MPU的第一次调用中，我收到成功错误代码。但是，从那以后，我永远都收到错误代码7。奇怪的是，当我遍历Wire库时，我发现没有定义错误代码7。有问题的函数只有4个可能的返回值，而7个不是其中之一。

这是代码的完整性。

    #include<Wire.h>
    const int MPU_addr=0x68;  // I2C address of the MPU-6050
    int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;
    int initialError;
    void setup(){
      Wire.begin();
      Wire.beginTransmission(MPU_addr);
      Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1 register
      Wire.write(0);     // set to zero (wakes up the MPU-6050)
      initialError = Wire.endTransmission(true);
      Serial.begin(9600);

    }
    void loop(){
      int error ;
      Wire.beginTransmission(MPU_addr);
      Wire.write(0x3B);  // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
      error = Wire.endTransmission(false);
      if(error)
      {
        Serial.print("Errors: ");
        Serial.print(initialError);
        Serial.print(" ");
        Serial.println(error);
      }
      else {
        Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);  // request a total of 14 registers
        AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)    
        AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
        AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
        Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
        GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
        GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
        GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
        Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);
        Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
        Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);
        Serial.print(" | Tmp = "); Serial.print(Tmp/340.00+36.53);  //equation for temperature in degrees C from datasheet
        Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);
        Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);
        Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);
        delay(333);
      }
    }

initialError为零（成功），另一个错误为7（？）。任何人都知道这里发生了什么以及如何纠正？

Answer 1

我发现了问题。嗯，这和其他实现并没有太大关系。

EPS32使用Wire库的不同实现。它具有其他返回值，而Arduino软件附带的返回值则没有。

                typedef enum {
                    I2C_ERROR_OK=0,
                    I2C_ERROR_DEV,      // 1
                    I2C_ERROR_ACK,     // 2
                    I2C_ERROR_TIMEOUT, // 3
                    I2C_ERROR_BUS,     // 4
                    I2C_ERROR_BUSY,    // 5
                    I2C_ERROR_MEMORY,  // 6
                    I2C_ERROR_CONTINUE,// 7
                    I2C_ERROR_NO_BEGIN // 8
                } i2c_err_t;

错误代码7表示请求已排队。他们尚未发送。每当在此实现上以false调用Wire :: EndTransmission的调用时，而不是实际发送请求时，仅将请求排队。当以true作为参数（或没有参数）调用endTransmission时，所有请求都将立即发送。

这种实现差异的另一个含义是将非零值视为错误代码的代码，因为并非所有非零值实际上都是错误代码，因此错误不一定能正常工作。

对于我来说，我可以只使用Wire :: endTransmission（true）。对于其他遇到此问题的人，您的解决方案可能需要更多考虑因素以及逻辑上可能的更改。

Arduino Wire库返回错误代码7（库中未定义）

1 个答案: