图像坐标中的ARKit关键点（2D）

Question

“问题”的说明：

我想使用ARKit在来自Apple智能手机的两个连续图像之间使用关键点（也称为联系点），但是我找不到这些关键点。

我可以从reference frame或ARPointCloud中找到世界rawFeaturePoints中的3D值，但是我找不到它们对中每个图像的2D值（即在图像参考系中）实际被检测到（可能使用某种经过改进的SIFT检测器或任何算法...实际上，我也想知道使用哪种算法）。

问题：

您知道它们存储在哪个对象中或者如何检索它们？
我想将它们重新投影到其他软件（python，scikit-image，甚至opencv）中相机拍摄的图像上以进行一些处理。

Answer 1

ARKit用来生成特征点的任何算法都是ARKit内部的和私有的。因此，任何中介结果都同样会被公共API隐藏，并且算法和结果可能会在iOS版本之间或在不同设备之间发生变化。