在ROS2中设置RTI DDS配置文件

Question

我正在使用xml应用程序创建功能将ROS2与本机RTI DDS接口，即所有QoS设置都在该xml文件中。

现在，对于本机DDS应用程序，我可以设置此.xml文件，但是如何为基于ROS2的函数设置类似类型的配置文件？

Answer 1

您是否查看了https://github.com/ros2/ros2/wiki/About-Quality-of-Service-Settings中的资料？ ROS2具有用于设置QoS的选项集。

通过在DDS应用程序中设置QoS策略以匹配ROS2中的设置，您可能会获得更大的成功。 （顺便说一句，这是RTI Admin Console使事情变得容易得多的地方；它立即显示参与者之间的QoS不匹配。）

我用来获得DDS / ROS2互操作性的DDS QoS设置包括：

• 如果使用ROS2“ Ardent”：
  • 使用名为“ rt”的DDS分区（在<publisher_qos>下的QoS文件中设置）
• 如果使用ROS2“ Bouncy”：
  • 在主题名称前加上“ rt /”
  • 禁止发送typeCode（在<participant_qos><resource_limits>下的QoS文件中，设置type_code和type_object == 0的max_serialized_length）
• 对于任一发行版：
  • 可能需要包括对无限制的字符串和序列的支持。
  • 可能需要包括UDPv6并禁用SHMEM传输

ROS2 RMW代码中没有太多QoS设置； Connext库将使用常规搜索顺序（detailed here）查找用户QoS设置的来源-这意味着您可以使用多种方法为ROS2下的Connext库提供自己的QoS设置。这是我所做的：

• 要在ROS2中禁用多播，请在将启动ROS2应用程序的目录（输入并运行ros2命令的目录）中创建一个名为“ NDDS_DISCOVERY_PEERS”的文件。在文件中放置一个初始对等方列表，以供发现（请确保不包括多播和shmem）格式，详细说明here。
  • 我的文件具有：localhost，192.168.1.44
• 对于其他QoS设置，请将其与包含您要在ROS2中使用的QoS设置的“ USER_QOS_PROFILES.xml”文件放在同一目录中。这些设置将影响从该目录启动的ROS2应用程序。