Matlab / Simulink中的MPC工具箱

Question

Matlab的MPC工具箱中的Custom Constraint Fcn文件使我们能够为优化器提供非线性约束。功能如下：

function [C，Ceq，dCdy，dCdu，dCddu，dCdslack，dCeqdy，dCeqdu，dCeqddu，dCeqdslack] = mpcCustomConstraintFcn（y，yref，u，uref，du，v，slack）

但是，默认情况下，这些约束是软约束。关于如何使其成为硬约束的任何想法？