可以将SITL（循环中的软件）用于定制设计的无人机吗？

Question

http://python.dronekit.io/develop/sitl_setup.html 有个。提到SITL仅适用于少量的预制车辆。假设我正在设计一种全新的飞行器模型，我还能模拟吗？ 非常感谢：）我的无人机设计对其侧倾，俯仰和偏航控制只有另一组数学表达式。因此，从技术上讲，我只需要在AP_motors.cpp文件中进行更改（此处将命令转换为电机PWM值）就可以了吗？还是不止于此？请引导我。

Answer 1

您实际上可以，但是目前没有详细的文档。目前最好的选择是使用RealFlight 8设计车辆（并模拟物理），然后使用SITL进行控制。您可以在http://ardupilot.org/dev/docs/sitl-with-realflight.html处检查如何将RealFlight连接到SITL。在此处https://discuss.ardupilot.org/t/building-realflight8-models/23106/34上，还讨论了有关使用SITL为RealFlight 8构建自定义模型的问题。