在预加载的点云上重新定位智能手机

Question

作为新手，我需要如何解决以下问题的建议。 说，通过摄影测量，我已经获得了房间部分的点云。然后，我将该点云上传到Android手机，并希望它相对于该点云实时跟踪其相机姿势。

1. 据我所知，不同相机（简单相机或其他手机相机VS我的手机相机）的内在特性可能会影响定位的准确性，对吗？

2. 实际上，它应该是一个AR应用程序，所以我尝试了现有的SDK-vuforia，wikitude，placenote（尚未尝试arcorre，但很可能导致我的设备不支持它）。问题在于它们都使用自己的云来提供服务，而我不想依赖它们。理想情况下，这是我自己的PC，在其中执行3d重建并从手机下载点云。

3. 我的手机上需要SLAM（具有IMU融合）或VIO吗？在库中是否有任何现成的实现，例如ARtoolKit或PCL？现有的SLAM是否会赶上使用其他算法重建的地图，还是应该仅使用一个SLAM进行地图和本地化？

因此，主要的问题是如何在不使用第三方服务器的情况下完成arcore和vuforia做的所有事情。 （我怀疑答案是使用vuforia和其他SDK使用相同的底层设备来使用所有可用的硬件。）