在机器人导航期间，针对环境变化的MRPT方法是什么？

Question

关于MRPT项目中的2D SLAM库（例如使用2D LiDAR的rbpf-slam和icp-slam库）， 当环境变化或人们在机器人周围行走时会发生什么？ 该库可以检测到环境中的这些变化并消除它们？还是在导航期间将更改应用于地图？还是只是将它们视为位置计算错误的来源？

Answer 1

如果您的问题范围仅是SLAM本身：是的，更改将在发生时集成到地图中。

这种情况的发生方式取决于度量地图类型：对于点云，您最终将在动态对象移动的许多“嘈杂”区域中结束。对于占用网格，如果发现给定区域为“空闲”的观察次数多于“占用”，则最后将其标记为“空闲”（反之亦然）。

显然，在映射过程中具有很多动态对象可能会降低SLAM期间的定位质量，从而降低地图本身的定位质量。