为什么Essential矩阵具有2个euqal奇异值和1个零奇异值？

Question

我正在看关于基本矩阵的讲座。教授正在教八点线性算法。我知道我们需要8点来估算基本矩阵。但是他在这张幻灯片中说，估计矩阵不对应于基本矩阵，我们应该将该矩阵投影到基本空间。而且他没有证明这个定理，只是略过了。

所以我有一些问题

1. 为什么基本矩阵具有两个相等的奇异值和一个零奇异值？

2. 为什么要对从八点算法获得的两个最大奇异值取平均值才能构成基本矩阵？