Question

我已经在我的Xubuntu 16.04上安装了Intel OpenVino工具包，其示例旨在用于网络摄像头或类似的uvcvideo来源。

我一直在尝试更新这些示例以与Intel Realsense R200相机配合使用。

我已经用ros尝试了R200，它可以正常工作。我还安装了librealsense旧版库。

一切似乎都很好，但是我在移植时遇到了一些麻烦。

我添加了图书馆：

// librealsense C++ header file
#include <librealsense/rs.hpp>

然后创建必要的变量：

using namespace rs;

// Window size and frame rate
int const INPUT_WIDTH   = 320;
int const INPUT_HEIGHT  = 240;
int const FRAMERATE     = 60;

// Named windows
char const *WINDOW_DEPTH = "Depth Image";
char const *WINDOW_RGB   = "RGB Image";


context     _rs_ctx;
//device * _rs_camera = _rs_ctx.get_device(0);
device*     _rs_camera = NULL;

intrinsics  _depth_intrin;
intrinsics  _color_intrin;
bool        _loop = true;

我还添加了一些功能：

    bool display_next_frame( )
{
    // Get current frames intrinsic data.
    _depth_intrin   = _rs_camera->get_stream_intrinsics( rs::stream::depth );
    _color_intrin   = _rs_camera->get_stream_intrinsics( rs::stream::color );

    // Create depth image
    cv::Mat depth16( _depth_intrin.height,
                     _depth_intrin.width,
                     CV_16U,
                     (uchar *)_rs_camera->get_frame_data( rs::stream::depth ) );

    // Create color image
    cv::Mat rgb( _color_intrin.height,
                 _color_intrin.width,
                 CV_8UC3,
                 (uchar *)_rs_camera->get_frame_data( rs::stream::color ) );

    // < 800
    cv::Mat depth8u = depth16;
    depth8u.convertTo( depth8u, CV_8UC1, 255.0/1000 );

    imshow( WINDOW_DEPTH, depth8u );
    cvWaitKey( 1 );

    cv::cvtColor( rgb, rgb, cv::COLOR_BGR2RGB );
    imshow( WINDOW_RGB, rgb );
    cvWaitKey( 1 );

    return true;
}


// Initialize the application state. Upon success will return the static app_state vars address
bool initialize_streaming( )
{
    bool success = false;
    if( _rs_ctx.get_device_count( ) > 0 )
    {
        _rs_camera = _rs_ctx.get_device( 0 );

        _rs_camera->enable_stream( rs::stream::color, INPUT_WIDTH, INPUT_HEIGHT, rs::format::rgb8, FRAMERATE );

        _rs_camera->start( );

        success = true;
    }
    return success;
}

但是在使用工具包随附的./build_samples.sh脚本编译我编辑的main.cpp时。

我无法解决这些未定义的引用问题：

[100％]链接CXX可执行文件 ../intel64/Release/interactive_face_detection_sample CMakeFiles / interactive_face_detection_sample.dir / main.cpp.o：在函数display_next_frame()': main.cpp:(.text+0x6af): undefined reference to rs_get_stream_intrinsics的main.cpp :(。text + 0x72e）：对rs_get_stream_intrinsics' main.cpp:(.text+0x7ae): undefined reference to rs_get_frame_data的未定义引用 main.cpp :(。text + 0x8d8）：未定义对rs_get_frame_data' CMakeFiles/interactive_face_detection_sample.dir/main.cpp.o: In function initialize_streaming（）'的引用：main.cpp :(。text + 0xed9）：未定义对rs_get_device_count' main.cpp:(.text+0xf07): undefined reference to rs_get_device'main.cpp的引用：(。text + 0xf49）：未定义参考rs_enable_stream_ex' main.cpp:(.text+0xf6e): undefined reference to rs_start_source' CMakeFiles / interactive_face_detection_sample.dir / main.cpp.o：在函数rs::context::~context()': main.cpp:(.text._ZN2rs7contextD2Ev[_ZN2rs7contextD5Ev]+0x6): undefined reference to rs_delete_context' CMakeFiles / interactive_face_detection_sample.dir / main.cpp.o：在函数rs::error::error(rs_error*)': main.cpp:(.text._ZN2rs5errorC2EP8rs_error[_ZN2rs5errorC5EP8rs_error]+0x2e): undefined reference to rs_get_error_message' main.cpp ：（。text._ZN2rs5errorC2EP8rs_error [_ZN2rs5errorC5EP8rs_error] + 0x68）：对rs_get_failed_function' main.cpp:(.text._ZN2rs5errorC2EP8rs_error[_ZN2rs5errorC5EP8rs_error]+0x79): undefined reference to rs_get_failed_function的未定义引用 main.cpp ：（。text._ZN2rs5errorC2EP8rs_error [_ZN2rs5errorC5EP8rs_error] + 0xad）：未定义对rs_get_failed_args' main.cpp:(.text._ZN2rs5errorC2EP8rs_error[_ZN2rs5errorC5EP8rs_error]+0xbe): undefined reference to rs_get_failed_args的引用 main.cpp ：（。text._ZN2rs5errorC2EP8rs_error [_ZN2rs5errorC5EP8rs_error] + 0xf5）：未定义对rs_free_error' CMakeFiles/interactive_face_detection_sample.dir/main.cpp.o: In function rs :: log_to_console（rs :: log_severity）'的引用： main.cpp ：（。text._ZN2rs14log_to_consoleENS_12log_severityE [_ZN2rs14log_to_consoleENS_12log_severityE] + 0x22）：未定义对rs_log_to_console' CMakeFiles/interactive_face_detection_sample.dir/main.cpp.o: In function main的引用：main.cpp :(。text.startup + 0x134）：未定义的引用到rs_get_frame_data' main.cpp:(.text.startup+0xdeb): undefined reference to rs_is_device_streaming'main.cpp :(。text.startup + 0xe1b）：对rs_wait_for_frames' CMakeFiles/interactive_face_detection_sample.dir/main.cpp.o: In function _ GLOBAL__sub_I__ZN3fLB7FLAGS_hE'的未定义引用： main.cpp :(。text.startup + 0x496f）：未定义的引用 `rs_create_context'collect2：错误：ld返回1退出状态 Interactive_face_detection_sample / CMakeFiles / interactive_face_detection_sample.dir / build.make：117：目标'intel64 / Release / interactive_face_detection_sample'的配方失败的制作[2]： * [intel64 / Release / interactive_face_detection_sample]错误1 CMakeFiles / Makefile2：254：目标配方 'interactive_face_detection_sample / CMakeFiles / interactive_face_detection_sample.dir / all' 失败的制作[1]：* [interactive_face_detection_sample / CMakeFiles / interactive_face_detection_sample.dir / all] 错误2 Makefile：127：目标“全部”的配方失败：*** [全部] 错误2

我的完整代码是： https://gist.github.com/mustafaxfe/7a3b26da2d28e72c933f15a05f5db85c

对librealsense类和函数的未定义引用

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