Question

我有A *算法的c ++实现，并且我使用向量作为存储开放节点的数据结构。每次添加新节点后，我都会对向量进行排序。那太低效了，我被告知要开始使用优先级队列来避免排序。

优先级队列存在的问题是，如果找到到openNodes队列中已经存在的节点的更好路径，则需要更新其F值。队列中的节点按F值排序，但是当我更新它时，节点在队列中的位置不会改变。这意味着我可以得到次优路径。

每当我更改openNodes队列中节点的值时，我都会尝试通过以下模式来解决此问题：

1）更新节点的F值。

2）在优先级队列中，弹出并临时存储我要查找的节点之前的所有值。弹出并存储该节点。

3）循环遍历节点的临时向量，并将其推回到优先级队列中。

 //...updated the F value of a node
 std::vector<Node*> temp;
 //the loop condition checks if the current node on top of the queue is the node I'm updating
 while (openNodes.top()->getId() != (*neighbours)[i]->getId()) {    
    temp.push_back(openNodes.top());
    openNodes.pop();
 }
 temp.push_back(openNodes.top());
 openNodes.pop();
 for (int k = 0; k < temp.size(); k++) {
    openNodes.push(temp[k]);
 }

这种方法确实解决了寻找次优路径的问题，但是就像一开始一样，它的效率太低。有解决这个问题的更好方法吗？我应该完全使用优先级队列吗？

Answer 1

我不太了解您的代码示例，但是对我来说，您应该执行以下操作：

获取要更新的节点。
计算新的F值。
它改变了吗？不？比完成还难。
哦！它改变了吗？然后从队列中弹出该节点。（弹出节点不应更改您的队列已被排序的事实。）
遍历整个队列，查找更新的节点所属的位置。
在正确的位置插入更新的节点。队列保持排序。

如果您在这里看不到它，您需要的是插入排序！

A *寻路-如何有效地更新openNodes优先级队列中的节点值？

1 个答案: