从MoveIt导出数学公式

Question

我想写有关ROS和工业控制操作系统等框架的文章。我的其中一章必须包含一些用于计算轨迹的数学方法。在计算运动时，是否可以获取在MoveIt中使用过的数学公式？

Answer 1

MoveIt 是一个很大的 ROS 包。默认情况下，它使用 OMPL 库进行运动规划。在 Moveit 中，可以访问来自 OMPL 的许多不同的规划器（RRT、RRT*、PRM 等）。因此，如果您需要数学公式，您首先需要查找您一直在使用 MoveIt 的规划器，然后在网络上查找有关它的详细信息。