Question

大家好，我还是C ++和Opencv的新手。请帮助我。

我有一个函数（cv :: aruco :: estimatePoseSingleMarkers（markerCorners，markerLength，camMatrix，distCoeffs，rvecs，tvecs）；该函数给出了带摄像机的标记的姿势。我使用了for循环从函数中打印出tvecs的值。

电视：[-0.0240248、0.0161165、0.052999]

当我打印tvecs的大小时，它说大小是1。但是我认为它是1x3。

我的要求是对上述tvc和大小为[3x3]的矩阵执行矩阵乘法。我该怎么做呢？以下是一段代码：

this.x

当我乘以tvecs [d] * rotMat时出现错误。这是错误：

// Get frame and convert to OpenCV Mat
int openCVDataType=CV_8UC3;
cv::Mat image(cv::Size(pRequest->imageWidth.read(),pRequest->imageHeight.read()),openCVDataType,pRequest->imageData.read(),pRequest->imageLinePitch.read() );

//Undistort
cv::remap(image, imageUndist, map1, map2, CV_INTER_LINEAR);

//ArUco detection
cv::aruco::detectMarkers(imageUndist,dictionary,markerCorners,markerIds,detectorParams,rejectedCandidates);

if(markerIds.size() > 0) {

  cv::aruco::estimatePoseSingleMarkers(markerCorners, markerLength, camMatrix, distCoeffs, rvecs,tvecs);


  for(unsigned int d = 0;d<markerIds.size();d++) {

    cout<<"tvecsss: "<<tvecs[d]<<endl;
    cout<<"tvecs: "<<tvecs[d].t()<<endl;

    cv::Mat rotMat;               
    cv::Rodrigues(rvecs[d],rotMat);
    rotMat = rotMat.t();
    cout<<"rotMat: "<<rotMat<<endl;
    cout<<"translation: "<<-tvecs[d]*rotMat<<endl;
  }

Answer 1

您需要更改此内容

-tvecs [d] * rotMat

对此：

rotMat * -tvecs [d]

Tvec是3x1矩阵，rotMat是3x3矩阵

使用C ++在Opencv中进行矩阵乘法

1 个答案: