相机系统的真正来源在哪里？

Question

当我们相对于诸如标记或3D模型等原始图元计算相机的姿态时，通常会准确地知道该原始图元的起源，如棋盘或标记的原点（蓝色）。

现在的问题是相机的原点（黑色）在哪里？姿势的向量平移是相对于哪个参考表示的？我们如何确定它在哪里？

Answer 1

光学中心是指在光轴上（理想情况下，它投影到图像的中心），传感器的距离等于焦距，可以用像素单位表示（知道像素大小） ）。

您可以看到光轴所在的位置（它是镜头的对称轴），但是光心在相机内部。

Answer 2

OpenCV使用pinhole camera model对摄像机建模。用于相机校准和其他目的的OpenCV中使用的3D坐标系的原点是相机本身，或更具体地说，是相机模型的针孔。这是所有进入相机的光线会聚到一个点的位置，也称为“投影中心”。

带镜头的真实相机实际上没有针孔。但是，通过分析用相机拍摄的图像，可以计算出一个针孔模型，该模型可以非常精确地模拟真实相机的光学特性。这就是OpenCV在校准相机时所做的。正如@Yves Daoust所说，此模型的针孔（以及3D坐标原点）将是相机内部某处的3D点（或可能在其后方，具体取决于其焦距），但是OpenCV不可能说因为OpenCV对相机或其传感器的物理尺寸或形状一无所知，所以它相对于相机机身的确切位置。

即使您知道确切的原点相对于相机机身的位置，也可能没有多大用处，因为您无法对相机内部的某个点进行任何物理测量分开！确实，您可以在OpenCV中做所有需要做的事情，而无需了解此细节。