用UR脚本语言编写的通用机器人程序安全计划（UR-10）

Question

我的大学刚刚为我们的机械工程系购买了UR-10，我目前正在将其作为夏季项目进行研究。

我在阅读文档时正在学习如何使用脚本语言，但是我在任何地方都找不到以编程方式定义安全平面的功能。

截至目前，我们希望使用现有的深度摄像头设置安全平面，但是我找不到有关此主题的任何文档。

我只是想知道是否有一条命令带有一个位置自变量，该命令可以让我在距离机械臂较远的房间内设置安全平面。

Answer 1

没有办法以编程方式为UR-10创建安全平面。您只需要为某些不希望手臂移动的动作创建关节限制。