Python异步Serial.write（）

Question

我有一个机器人项目，基本上是一个路径跟踪问题。在PC中，参考生成算法在Python3.65中实现。该算法获取GPS数据，并使用这些不断更新的数据来计算机器人汽车的参考路径。当然，该算法会在True：....框架中运行。仅当采样频率非常高（例如1000Hz（0.001s））时，该算法才能很好地工作。但是，问题在于，在计算参考路径之后，需要通过Serial.write（）将参考信息逐字节写入PC的串行端口。这个serial.write（）函数在True：循环中仍然是全局的for循环。而且此写入过程非常慢（16个字节超过0.01s）。如果for循环包含在while True：框架中，则类似于：

while True:
  Data = Ref_generation()
  Bytes_Full = Float_2_Bytes_List(Data)
  for ele in Bytes_Full:
    Serial.write(ele)  # VERY SLOW!!!
  sleep(0.001)

然后，由于周期远大于0.001s，因此无法正确计算数据。

简而言之，如何将快速计算算法与慢速serial.wtite（）分开？

有人建议使用所谓的异步Pyserial。但是对我来说很难理解。特别是我不需要它的功能。我所需要的只是类似于标准serial.write（）函数的东西。

有人可以帮忙吗？预先感谢。