混合器旋转与OpenGL旋转

Question

我正在编写一个自定义脚本，用于将Blender模型和动画导出到使用OpenGL运行的游戏中。

我知道Blender使用Z-up系统，而我的游戏中的OpenGL使用Y-up系统。我可以轻松绕X轴-π/ 2旋转固定模型的网格和骨骼位置，从而正确呈现模型。

但是在Blender中，角色腿上与地板平行的骨骼的euler X旋转为0，而与地板垂直的骨骼的euler X旋转为-π/ 2（或π/ 2） ）。

在游戏中，与地板平行的角色的腿的欧拉X旋转为-π/ 2（或π/ 2），与地板垂直的骨骼的旋转为0。

在这里，模型的左腿与地板平行，并具有与Blender中的左腿相同的XYZ欧拉旋转角度（垂直于地板）：

每帧骨骼旋转的Blender导出脚本为：

for f in range(scene.frame_start, scene.frame_end + 1):
    bpy.context.scene.frame_set(f);
    bpy.context.scene.update();

    for i in range(len(arm.pose.bones)):
        bone = arm.pose.bones[i]
        out.write(str(boneIDs[bone.name]) + ","); # ID of the bone
        out.write(VecToStringComma(bone.matrix.to_euler())) # bone rotation

    out.write("\n")

并将其加载到C＃中，用以下代码重新组成骨骼旋转矩阵：

for (int i = 0; i <= frameCount; i++)
{
    Frame frame = new Frame();
    var parts = r[read].Split(',');
    read++;

    for (int p = 0; p < parts.Length - 1; p += 4)
    {
        FrameDeform fd = new FrameDeform();
        fd.DeformerID = int.Parse(parts[p]);

        Vector3 rot = new Vector3(double.Parse(parts[p + 1]), double.Parse(parts[p + 2]), double.Parse(parts[p + 3]));
        fd.Rotation = Matrix4.CreateRotationX(rot.X) * Matrix4.CreateRotationY(rot.Y) * Matrix4.CreateRotationZ(rot.Z);

        frame.FrameDeforms.Add(fd);
    }

    anim.Frames.Add(frame);
}

Blender中的第0帧如下：

游戏中的第0帧如下：

我知道目前我没有对旋转值进行任何更改，但是我可以看到腿在游戏中沿着正确的运动路径，但是在错误的轴上。

由于X值保持不变，因此绕X轴旋转-π/ 2旋转值无济于事。

由于我在这个问题上苦苦挣扎了很长时间，所以任何帮助都会令人感激。

更新

在加载模型时，我不会绕X轴旋转。相反，在运行时，我绕着X轴应用了-π/ 2的旋转，该旋转发生在着色器中：

vec3 pos = (zMat * bones[id] * vec4(aPosition, 1.0)).xyz

但是，这给了我以下结果（仅在对躯干进行动画处理时）：