Question

我目前正在使用ESP32 devkit和MPU-9250传感器。

我正在使用library from github for both，目前正在运行the example mpu_real

当缓冲区中有数据时，该示例应该从MPU-9250中的FIFO缓冲区读取数据，但是我没有从命令lin获取任何读数。使用日志，我确定代码在任务mpuTask()的阅读循环中陷入困境：

uint32_t notificationValue = ulTaskNotifyTake(pdTRUE, portMAX_DELAY);

我确定它正在等待来自函数mpuISR()的通知;我在mpuISR()中登录了一个日志，并注意到从未调用。

回顾mpuTask()，这应该是mpuISR()运行的：

    constexpr gpio_config_t kGPIOConfig{
        .pin_bit_mask = (uint64_t) 0x1 << kInterruptPin,
        .mode         = GPIO_MODE_INPUT,
        .pull_up_en   = GPIO_PULLUP_DISABLE,
        .pull_down_en = GPIO_PULLDOWN_ENABLE,
        .intr_type    = GPIO_INTR_POSEDGE  //
    };
    gpio_config(&kGPIOConfig);
    gpio_install_isr_service(ESP_INTR_FLAG_IRAM);
    gpio_isr_handler_add((gpio_num_t) kInterruptPin, mpuISR, 
        xTaskGetCurrentTaskHandle());
    ESP_ERROR_CHECK(MPU.setInterruptConfig(kInterruptConfig));
    ESP_ERROR_CHECK(MPU.setInterruptEnabled(mpud::INT_EN_RAWDATA_READY));

所以基本上它配置一个引脚（在本例中为GPIO 17）来接收interrupt，并在收到mpuISR()时创建一个运行interrupt的处理程序，然后配置MPU9250当数据在寄存器中时发送interrupt。除非它不这样做。

我注意到的一些事情：

如果我注释掉有问题的行，则会正确读取数据从缓冲区 - 然而，这并不理想 - 我最终使用一个案例是将一段时间内的所有样本收集到一个文件，不只是从缓冲区中读取最新值当你没有足够快速地阅读或者你也阅读时会溢出很快就会没有任何用处。
我在中断引脚上使用了示波器，我得到了一个方波，我认为这表明传感器上的中断设置正确了吗？

无论如何，我想知道是否有人能够弄清楚到底出了什么问题，或者至少指出了我想要寻找的方向。您可能需要查看我在github上列出的完整示例。

ESP32没有响应来自传感器的中断 - 运行示例代码

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