I2C和中断

Question

我正在使用SparkFun ESP32 Thing模块和使用MPU9255 Waveshare IMU制作四轴飞行器。

看起来当我从RC接收器读取带有中断的PWM信号（6个通道有6个中断）时，I2C会在一段时间后失效。我在MPU9250上使用中断（但不是DMP模块，只是同步加速度和陀螺仪数据）。我不确定连接是否失败，MPU9250或ESP32。 它看起来像这样： 10-50秒后，MPU9250发生故障，MPU中断工作在8kHz（而不是1.6kHz），值不会改变。 不知道发生了什么事; /任何人？ 没有中断，I2C工作正常......

Answer 1

您的ISR必须保存并恢复使用的所有寄存器和标志。如果您从ISR调用任何外部函数，则可能存在重入问题。如果不看代码，那就是我能提供的最好的代码。