获取3D对象网格上的像素坐标（python）

Question

鉴于我有：
* 3D对象网格（* .obj文件）
*相机内在技术 *相机/物体姿势

我需要的是（在python中）为每个像素获取对象模型的相应3D坐标（如果可用）。与深度图（https://en.wikipedia.org/wiki/Depth_map）类似。

可以通过查找网格中所有三角形与每个像素和投影矩阵产生的线之间的交点来实现此目的。然后获得更接近相机的交叉点。但必须有更快更优雅的方式。我一直在关注光线投射和PyOpenGL框架，但我仍然不确定如何做到这一点。有人可以帮忙吗？

Answer 1

为了以后的参考，我可以通过使用PyOpenGL的python软件包meshrender（https://pypi.org/project/meshrender/）来实现我的预期。 然后，我对其深度渲染器进行了一些修改，以便可以从归一化的深度中获得3D点。