使用深度信息处理图像

Question

我最近使用OpenCV在Python上进行了大量的图像处理，并且我使用通用BGR风格的二维图像完成了所有这些工作。

现在，我正在试图弄清楚如何整合深度并使用深度信息。

我已经看过使用Stereocamera的左右图像创建简单点云的文档，但我希望能像Kinect那样对基于深度的摄像机本身有所了解。

我应该为此目的使用什么样的相机，更重要的是：我如何在Python中处理这些图像 - 因为我找不到很多关于在OpenCV中处理RGBD图像的文档。

Answer 1

如果您想使用基于深度的相机，您可以选择飞行时间（ToF）相机，如picoflexx和picomonstar相机。他们会给你X，Y和Z值。如果您的x和y值是距离该点的摄像机中心的距离（如在2D空间中），则Z将使距离摄像机中心的该点（非垂直）的直接距离为5。 对于此摄像机和此3D数据处理，您可以使用Point Cloud Library进行处理。