在cortex-m3平台上，为什么UCOS-III不使用SVC来执行pendsv？

Question

最近，我正在阅读UCOS-III的源代码，我对UCOS-III在Cortex-M3平台上运行时的任务切换有疑问。它通过直接写入寄存器SCB_ICSR（中断控制和状态寄存器）来使用PendSV进行任务切换，但是访问寄存器SCB_ICSR需要特权操作级别。这意味着处理器在特权操作级别以进程模式运行，没有异常和中断，我认为这不安全。为什么UCOS-III不使用SVC来执行pendsv？这是效率问题吗？有人可以帮我解释一下吗？感谢。

背景：    软件：UCOS-III

设备：Cortex-M3的（STM32F103）

代码：

.thumb_func
OSStartHighRdy:
LDR     R0, =NVIC_SYSPRI14                                  @ Set the PendSV 
exception priority
LDR     R1, =NVIC_PENDSV_PRI
STRB    R1, [R0]

MOVS    R0, #0                                              @ Set the PSP to 0 for initial context switch call
MSR     PSP, R0

LDR     R0, =OS_CPU_ExceptStkBase                           @ Initialize the MSP to the OS_CPU_ExceptStkBase
LDR     R1, [R0]
MSR     MSP, R1

LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL                                  @ Trigger the PendSV exception (causes context switch)
LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET
STR     R1, [R0]

CPSIE   I                                                   @ Enable interrupts at processor level

我认为这种方法更好： Cortex-M3 task switch using SVC and Pensv

1. 任务A调用SVC进行任务切换（例如，等待一些工作完成）。
2. 操作系统接收请求，准备上下文切换，并挂起PendSV异常。
3. 当CPU退出SVC时，它立即进入PendSV并进行上下文切换。
4. 当PendSV完成并返回Thread级别时，它会执行任务B.
5. 发生中断并进入中断处理程序。
6. 在运行中断处理程序例程时，会发生SYSTICK异常（用于OS勾号）。
7. 操作系统执行基本操作，然后挂起PendSV异常并做好准备 用于上下文切换。
8. 当SYSTICK异常退出时，它将返回中断服务程序。
9. 当中断服务程序完成时，PendSV启动并执行实际上下文 开关操作。
10. 当PendSV完成时，程序返回Thread级别; 这次它返回到任务A并继续处理。

Answer 1

除非您使用的是MPU扩展，否则在用户或特权模式下运行之间并没有太大的区别。是的，在用户模式下运行更安全，因为您无法修改所有寄存器，但您必须提供SVC调用才能提升权限并能够创建用户模式或特权模式的任务。我希望在你有MPU扩展时提供这个。

我不了解UCOS-III，但我认为所有任务都像大多数Cortex-M RTOS一样运行特权，除非它们支持MPU。

Answer 2

例如，SafERTOS在Cortex-M3上使用MPU。