使用信标找到室内导航路线

Question

我有如下表格信标：

id| beacon | latitude |longitude
1 |Beacon A| 37.937372|23.965471
2 |Beacon B| 37.981244|23.948077
3 |Beacon C| 37.991272|23.967873
4 |Beacon D| 37.937372|23.948681
5 |Beacon E| 37.868695|23.597659

另一个表映射

beacon_id|mapping_beacon_id
1        |2
1        |3
.
.
and so on..  

refer diagram

假设我有两个信标点Beacon A，Beacon J，现在我必须在映射的帮助下找到朝向信标J的组合路线。我无法找到组合路线。我尝试过使用Haversine配方，但无法获得结果。
语言更喜欢：php
数据库：mysql