好的，所以 - 这与我之前的问题Transforming an object between two coordinate spaces密切相关，但更直接，它应该有一个明显的答案。
对象本地坐标空间，我如何“抓住它”？假设我将Orc加载到我的游戏中，我如何以编程方式知道它的头部，左臂，右臂和原点（肚脐？）是什么？当我知道它在哪里时，我需要手动保存它，还是在DirectX API中神奇地存在？在我的另一个问题中，有人说过存储X，Y，Z方向和原点的顶点？我如何找到这些顶点？我是否可以任意选择它们，在将它们加载到我的游戏中之前将它们分配给模型？等
这不是关于坐标空间之间的转换
答案 0 :(得分：4)
实际上，它是关于 在坐标空间之间进行转换 。
好的，您了解您可以拥有一个执行翻译或轮换的矩阵。 （或缩放。或倾斜。等等）您可以将这样的矩阵乘以点（V）以获得新的（平移/旋转/等）点。 E.g：
Mtranlate = [ 1 0 0 Tx ] * V = [ Vx ] = [ Vx + Tx ]
[ 0 1 0 Ty ] [ Vy ] [ Vy + Ty ]
[ 0 0 1 Tz ] [ Vz ] [ Vz + Tz ]
[ 0 0 0 1 ] [ 1 ] [ 1 ]
围绕X / Y / Z轴旋转：
Mrotate_x = [ 1 0 0 0 ] * V = [ Vx ] = [ Vx ]
[ 0 cos -sin 0 ] [ Vy ] [ Vy*cos - Vz*sin ]
[ 0 sin cos 0 ] [ Vz ] [ Vy*sin + Vz*cos ]
[ 0 0 0 1 ] [ 1 ] [ 1 ]
您可以通过将矩阵相乘来组合多个操作。
例如：Mnew = Mtranslate * Mrotate_x。
（是的，订单确实很重要！）
因此，给定一个真实的基础原点，你可以转换为你的（已知的/提供的）兽人的xy位置，从那时的地形推断你的兽人的脚的z位置是什么并转化为它。现在你的全球坐标中有你的兽人的“脚”。从那里，你可能想要旋转你的兽人，使他面向一个特定的方向。
然后向上翻译（根据你的兽人模型）找到它的脖子。从颈部开始，我们可以向上翻转（也许可以旋转）以找到它的头部或者找到它的肩膀。从肩部，我们可以旋转和平移，找到肘部。从肘部我们可以旋转并平移以找到手。
兽人模型的每个组件都有一个本地参考框架。每个都与参考帧相关，其中它通过一个或多个变换（矩阵）连接。通过乘以所有局部矩阵（变换），我们最终可以看到如何从兽人的脚到他的手。
（请注意，我会为兽人制作动画，只需用他的脚x，y，z位置。否则它的工作太多了。）
你在机器人技术中看到了很多这样的东西，可以为前向运动提供一个很好的基本介绍。在机器人技术中，至少对于更简单的机器人，你有一个旋转的马达，以及一个可以翻转的肢长。然后是另一个马达。 （相比之下，人体肩关节可以同时围绕所有三个轴旋转。）
您可以look over the course HANDOUTS for CMU's Robotic Manipulation class (15-384).
也许就像他们的Forward Kinematics Intro。