Question

我有一个包含Eigen :: Array数据的类和一个通过沿第一个轴附加到数组来添加新数据（行数可能不同）的方法。我通过创建一个合适大小的新数组并使用旧数据和新数据初始化来解决累积问题。

typedef Eigen::Array<double, Eigen::Dynamic, 3> DataArray

class Accumulator {
    void add(DataArray &new_data) {
        DataArray accu(accumulated_data_.rows() + new_data.rows(), 3)
        accu << accumulated_data_, new_data;
        accumulated_data_ = accu;
    }

    DataArray accumulated_data_;
}

这样做有什么不对吗？或者首选调整累积数据数组的大小：

.resize()并复制新旧
或.conservative_resize()并复制新数据（如果新数据长于1行，则需要执行块操作）

Answer 1

首先，有两个易于修复的缺陷与您当前的实现：

默认情况下，Eigen以列主顺序存储数组（和矩阵），因此如果要追加行，则应该更喜欢RowMajor存储顺序：

Eigen::Array<double, Eigen::Dynamic, 3, Eigen::RowMajor>
由于accu将不再使用，您应该将其移至累加器： accumulated_data_ = std::move(accu);

如果你是C ++ 11之前的版本，你也可以交换数据：

accumulated_data_.swap(accu);

然后你的方法几乎相当于

accumulated_data_.conservativeResize(accumulated_data_.rows() + new_data.rows(), 3);
accumulated_data_.bottomRows(new_data.rows()) = new_data;

每次通话都会有内存（重新）分配和内存副本。

一种更有效的方法是偶尔调整accumulated_data_的大小（理想情况下只需在开始时调整一次），并跟踪当前实际有效的数量：

typedef Eigen::Array<double, Eigen::Dynamic, 3, Eigen::RowMajor> DataArray;

class Accumulator {
public:
    Accumulator(Eigen::Index initialCapacity=10000) : accumulated_data_(initialCapacity, 3), actual_rows_(0) {}
    void add(DataArray &new_data) {
        if(actual_rows_+new_data.rows() > accumulated_data_.rows())
        { // TODO adapt memory-growing to your use case
             accumulated_data_.conservativeResize(2*actual_rows_+new_data.rows(), 3);
        }
        accumulated_data_.midRows(actual_rows, new_data.rows()) = new_data;
        actual_rows_+=new_data.rows();
    }

    DataArray accumulated_data_;
    Eigen::Index actual_rows_;
};

特征：累积可变大小的数组

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