多摄像头校准

Question

我有多个相机，我已经单独校准过它们，我选择了一个固定的框架来校准它们的外在矩阵，以便在校准模式下进行旋转和变换。因此，在这种情况下，所有这些相机都旋转并转移到图案上，图案是原点。如果我想将原点移动到相机1并在第一台相机上重新计算这些矩阵怎么办？

编辑：

deinit

这是我从这里找到的脚本得到的：How to calculate extrinsic parameters of one camera relative to the second camera?

相机的外观来自于校准的外在因素。

转型后的样子

Answer 1

最简单的方法是将校准后的摄像机从目标旋转平移表示为4x4矩阵，旋转矩阵位于左上角3x3象限，列矢量平移位于第四列的前三行，以及最后一行为（0,0,0,1）。在1,2，...，num_cameras中为i调用这些矩阵Qi_from_t。你想＆＃34;转换＆＃34;最后的n-1个到Qj_from_1矩阵，用来表示第一个摄像机j的运动。它是： Qj_from_1 = Qj_from_t * Qt_from_1 = Qj_from_t * inv(Q1_from_t) 在哪里＆＃34; *＆＃34;是普通的逐列矩阵乘积，inv（）表示矩阵求逆。