如何使用寻路生成两个随机点之间的网格并避免Unity中的障碍？

Question

我试图沿路径创建曲线。我使用A *（Sebastian Lague教程）来获得2个随机点之间的最短路径。 之后，我将路径分段（基于节点的方向）。 一旦完成，我在当前段的开始点和终点之间制作一些（立方）贝塞尔曲线。 但曲线之间的某些角度并不是很平滑。

有没有人知道如何制作考虑避障的平滑曲线，并在其上生成网格？

这就是我现在所拥有的：我沿路径实例化多维数据集（每个段的颜色不同）。绿线是我的曲线。见照片：