将加速从手机转换为车轴

Question

情景：

1. 用户正在放置手机并将其直接贴在车上。让我们用胶带说。 （它可以放在用户想要的任何位置）
2. 用户点击Calibrate，其中存储有关某些变量的加速度的当前信息。让我们说：calibrationAcc = double[]{0,0,9.81}将是值，电话何时面临up。
3. 用户正在加速驾驶，所以我收到currectAcc，显然是与重力一起。

据我所知，为了获得粗略的加速度（没有重力），我唯一需要做的就是从校准中减去currentAcceleration形式的值。所以它会是：

roughAcc = currentAcc - calibrationAcc

现在，我的roughAcc包含的矢量值与纯汽车加速度相关。但是因为我不知道手机放在车内的位置（它可以像相机一样放置）我不知道如何改变我的{{1}进入汽车的坐标系。我希望有形式的值：

roughAcc

我在这里遗漏了一些东西。最简单的问题，我无法用我拥有的数据（仅使用校准矢量）来解决这种情况，当用户将手机平放在车内时（carAcc { x // left or right car, increased in corners y // front or back car, increased when accelerating z // up or down, increased on bumps } 。即使在这种情况下，我也看不懂清除加速度的哪一部分calibration = {0,0,9.8}，carAcc.x，因为我不知道手机在车内的位置（如果它放在carAcc.y轴上汽车的前部，或x，或是否是歪斜。

因此，就数学和矢量运算而言，我需要将y转换为roughAcc以及如何执行此操作。