我一直在尝试在python中实现A star，类似于Robotic Path Planning - A* (Star)。
我想问一下如何得到每个单元网格的向量（x，y）坐标。我一直试图用占用网格数据做一些事情但是尽管它说的是2D，它的一维元组有（-1， 0,100）取决于它是否为空。
rospy.wait_for_message('/map',OccupancyGrid)
rospy.Subscriber('/map',OccupancyGrid,self.update_map)
def update_map(self,msg3):
self.data=msg3.data
此消息的文档是https://mirror.umd.edu/roswiki/doc/diamondback/api/nav_msgs/html/msg/OccupancyGrid.html
但我想得到（x，y）坐标，所以我可以为每个单元格创建一个节点类，如下所示：
class node():
def __init__(self):
int x,
int y,
double G
double F,
double H,
node *parent
我如何获得每个的x，y坐标，以便我可以在每个单元格中创建一个节点？附：我的起源是（-10，-10,0），我相信它会对你的计算方式产生影响。谢谢