Question

我已经使用欧几里德启发式实现了一个明星实现，并且它可以工作，但在某些情况下会产生不必要的动作。

路径从蓝色圆圈开始，理论上，它右边的单元格具有较少的F（移动成本+启发式成本），因此a-star首先采用它，但最终建立的不是最短路径。

我该如何解决这个问题？或者a-star应该以这种方式工作，我不需要做任何事情？

我的代码：http://pastebin.com/02u33jY6（h + cpp）

Answer 1

您的算法存在的问题是，当您的openList找到目标时，您的实现会返回路径。

当目标节点在closedList中而不在打开列表中时，A *应该终止。

// check if there is dst node on the closed list
for ( unsigned int i = 0; i < closedList.size(); i++ )
{
    if ( closedList.at( i ).getIndex() == dstTileIndex )
    {
        GSPathFinderNode* backtrackNode = &closedList.at( i );
        resultPathNodes->insert( resultPathNodes->begin(), GSCommonMapNode( backtrackNode->getIndex(),
                                                                           backtrackNode->getPosX(),
                                                                           backtrackNode->getPosY() ) );

        while ( 1 )
        {
            for ( unsigned int j = 0; j < closedList.size(); j++ )
            {
                if ( closedList.at( j ).getIndex() == backtrackNode->getParentNodeIndex() )
                {
                    backtrackNode = &closedList.at( j );
                    resultPathNodes->insert( resultPathNodes->begin(), GSCommonMapNode( backtrackNode->getIndex(),
                                                                                       backtrackNode->getPosX(),
                                                                                       backtrackNode->getPosY() ) );

                    if ( backtrackNode->getIndex() == srcTileIndex )
                        return true; // success
                }
            }
        }
    }
}

在我的明星实施中不必要的动作

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