可以找到ChessboardCorners加速吗？

Question

我找到了这篇文章OpenCV findChessboardCorners very slow，但它没有完全回答我的问题。

我在覆盆子pi上运行相机校准工具，在全分辨率图像中检测棋盘角需要花费大量时间。我目前正在重新缩放它们，但计算出的参数不能用于全尺寸图像。

我想到的一件事是将图像中的角点检测到小4倍，然后将角点坐标乘以4，但结果并不完全相同。

您认为有没有办法加快或插入另一个角落检测？

我正在使用python实现（cv2）

由于

Answer 1

大部分时间用于棋盘提取，其中包括（粗略地说）三个步骤：检测图像中的棋盘角，将它们细化为子像素分辨率，并将它们与标称棋盘匹配。

在这三个中，第一步是最昂贵的，因为它涉及处理整个图像。因此，您可以通过检测角落并以较低分辨率匹配棋盘来获得一些时间（使用cv2.findChessboardCorners）。然后，您可以将其坐标重新缩放为全分辨率，并对其进行亚像素精化（cv2.find4QuadCornersSubpix）以获得更高的精度。细化例程适用于检测到的角落周围的小区域，因此需要更少的内存 - 这对于处理缓存大小有限的CPU很有用。

此过程也有其他原因，请参阅this other answer。