OpenCV三角法：找到离相机最近的物体

Question

我认为这是基本的三角函数任务，但我的三角函数不太好。我校准了相机，所以我知道相机矩阵和失真系数。我还能够检测到aruco板（使用opencv的aruco contrib模块）及其位置，所以我有一个旋转矢量和板的平移向量（在相机空间？）。所以我还能够使用相对于板的坐标在板中心周围定义这个黄色圆圈，并使用函数cv::projectPoints（yellowMarkerPoints，rvec，tvec，camMatrix，distCoeffs，imagePoints）绘制它们;和cv :: circle。现在我需要计算最接近相机的圆圈。我不明白该怎么做！

所以我拥有：

Mat camMatrix, distCoeffs;
Vec3d rvec, tvec;//board pose
vector< Point3f > yellowMarkerPoints;//yellow circles positions

或者类似的问题：从这些数据中我可以得到一个相对于相机的板角（也就是'偏航'旋转角度）？

Answer 1

来自solvePnP() doc：

该图表示姿势估计问题，您希望估计旋转和平移，以便将世界框架中表示的坐标转换为相机框架。

您需要的是将Aruco电路板框架中表示的每个wrapperMain( { argv, argv + argc } ); // @suppress("Invalid arguments")转换为相机框架并计算到相机框架的距离。类似的东西：

func animateTransition(using transitionContext: UIViewControllerContextTransitioning) {
    let fromVC = transitionContext.viewController(forKey: .from) as! ViewController
    let toVC   = transitionContext.viewController(forKey: .to)   as! SecondViewController

    let container = transitionContext.containerView

    toVC.view.frame = fromVC.view.frame
    container.addSubview(toVC.view)
    toVC.view.layoutIfNeeded()

    let animatedFromView = fromVC.label!
    let animatedToView = toVC.label!

    let initialFrame = container.convert(animatedFromView.frame,
                                         from: animatedFromView.superview)
    let finalFame = container.convert(animatedToView.frame,
                                      to: animatedToView.superview)

    let snapshot = animatedToView.snapshotView(afterScreenUpdates: true)!
    snapshot.frame = initialFrame

    container.addSubview(snapshot)

    animatedFromView.alpha = 0
    animatedToView.alpha = 0

    UIView.animate(withDuration: 2,
                   animations: {
                    snapshot.frame = finalFame

    }) { (_) in
        snapshot.removeFromSuperview()

        fromVC.label.alpha = 1
        toVC.label.alpha = 1

        transitionContext.completeTransition(!transitionContext.transitionWasCancelled)
    }
}

相当于：