如何从OpenVR的TrackedDevicePose_t计算偏移位置？

Question

我正在使用Vive控制器进行3D数字化。我使用OpenVR与硬件通信，PollNextEventWithPose在用户按下按钮时获取控制器的姿势。从姿势来看，我想计算一个沿着我们的数字化点所在的Z轴177mm的点。

在Unity下运行，我做了类似的事情：

var digitizerPosition = trackedObject.transform.position - trackedObject.transform.forward * 0.177f;

现在在OpenVR下，PollNextEventWithPose为我提供了一个TrackedDevicePose_t，其中包含mDeviceToAbsoluteTracking类型的字段Valve.VR.HmdMatrix34_t。给定该矩阵，如何计算沿Z轴的点？

Answer 1

相当于trackedObject.transform.forward：

    public static Vector3D Forward(HmdMatrix34_t matrix)
    {
        return new Vector3D(matrix.m2, matrix.m6, matrix.m10);
    }