当多个节点订阅同一个视频主题时，我得到了延迟。
我正在使用近似时间同步器，从不同的相机收集多个图像，然后立即发布。虽然相机之间的时间安排可能是一个问题，但它不在这里，只有一个节点订阅时没有延迟。
camtop_sub = message_filters.Subscriber('cam1/usb_cam1/image_raw', Image)
camfront_sub = message_filters.Subscriber('cam2/usb_cam1/image_raw', Image)
ts_log = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([cam1_sub, cam2_sub], 10, 1)
ts_log.registerCallback(self.log_callback)
我的项目结构方式，我需要能够让多个节点检索最新的图像文件。
有关如何在没有延迟的情况下完成此任务的任何建议？现在大概是500毫秒。
我注意到其他人建议通过 rospy.Subscriber 类中的 buff_size 参数增加队列的缓冲区大小，但
没有此参数强> ApproximateTimeSynchronizer
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我不太多使用ROS，但这是我的看法。
您可以指定您使用的相机吗？可能是相机驱动程序中的一些实现故障？您是否可能有一个订户从设备接口/缓存/管理图像馈送，而不是让需要实际图像馈送的其他节点订阅该节点？基本上是一个Pub / Sub广播公司。
我参与的一个项目是本地物联网摄像机视频分析。通常，相机驱动程序和操作系统内核的东西不能很好地处理广播。通常在驱动程序之外实现缓存/广播组件，就像我的案例中的Wowza Media流媒体一样。为了您的使用，您可以实现一些简单的流缓冲区并使其安全并发访问。
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我认为它的带宽问题。您可以尝试合并使用相同图像的节点。或者将图像处理代码作为库或类，并在捕获它的地方处理图像并仅发布结果，而不是图像。