从中心找到旋转角度

Question

我已经从我的代码中计算了欧拉角的头部偏航，俯仰和滚动。

eulerangles = rotationMatrixToEulerAngles(rotation_matrix)
yaw = eulerangles[1]
pitch = eulerangles[0]
roll = eulerangles[2]

如何使用这些值来查找轴的角度？例如，如果头部旋转360度，我怎么知道从中心旋转的角度？

Answer 1

这实际上是一个线性代数问题，而不是一个编程问题。请考虑使用数学符号再次制定它并将其移至https://math.stackexchange.com/

我在这里给出的一个提示是，3个宗派空间中旋转矩阵和旋转角度之间的关系是，其中A是旋转矩阵，tr（A）是矩阵和theta的轨迹是旋转角度。