我使用OpenCV库进行立体摄像机校准和视差图估计。我使用了OpenCV 3.3.1文档中提供的教程。例如，对于差异，我使用了以下链接中的代码：
https://docs.opencv.org/3.3.1/d3/d14/tutorial_ximgproc_disparity_filtering.html
它正在运行，但我无法找到代码中使用的函数中发生的事情，例如left_matcher-＆gt; computer或createdisparityWLSfilter。我想阅读这些理论背后的理论。所以我在这里寻找一个很好的链接或建议。我看到了以下一本书：
http://shop.oreilly.com/product/0636920044765.do
但我不确定这是否是正确的资源来阅读有关opencv函数的详细信息。 任何帮助表示赞赏。