使用Core Motion确定手机的海拔高度和方位角

Question

看起来这应该很简单，但我没有运气。

我想要做的是使用核心动作来跟踪手机的相机指向的位置（对于某种增强现实应用）。用户将手机指向参考点（就像拍摄照片一样）并按下按钮以“对齐”手机的位置与对象。现在，当用户将手机的相机对准其他物体时，我需要确定更换手机的高度（-90º到+90º）和方位角（0º到360º）。

CMAttitude给出的欧拉角似乎不是我需要的。我已经尝试缓存当用户点击“对齐”时获得的CMAttitude。然后当用户移动手机时，我得到一个新的CMAttitude并使用multiplyByInverseOfAttitude来确定与参考态度的差异。

- (void)checkForMotion {
    CMMotionManager *motionMgr = appDelegate.motionMgr;
    CMDeviceMotion *deviceMotion = motionMgr.deviceMotion;
    CMAttitude *attitude = deviceMotion.attitude;

    if (referenceAttitude != nil) 
    {
        [attitude multiplyByInverseOfAttitude: referenceAttitude];

        double deltaAlt = attitude.pitch;
        double deltaAzm = attitude.roll;

        // Do something with deltaAlt and deltaAz
    }
    else 
    {
        NSLog(@"Getting new referenceAttitude");
        self.referenceAttitude = attitude;
    }
}

但这并没有产生正确的结果。如果手机垂直握持（长轴向上），那么deltaAlt工作正常。只要手机指向地平线（alt = 0），deltaAzm也是正确的。但是，如果手机指向（比方说）45º到天空，那么当我在方位角上移动手机时，高度分量也会改变。这两者以我无法理解的方式交织在一起。

我需要一些简单的数学来挑逗这些吗？同样，我认为这是增强现实应用程序的必要需求，但我一直无法找到任何这样做的例子。

Answer 1

总的来说，你的方法对我来说听起来很合理。我认为它与Teapot演示应用程序中使用的一样。也许最简单的方法是查看它并查看它：

CMMotionManager and the Gyroscope on iPhone 4

如果您计划将来处理更复杂的动作，我建议使用艰难的方式，即四元数。是的，不是那么容易，但如果你曾经得到它，那就非常方便了。