当前位置与黑线opencv之间的距离

Question

考虑上面的图像，它用作环境地图。 每条黑线表示＆＃34;墙＆＃34;。

问题是使用一系列Forward，TurnRight和TurnLeft动作使模拟机器人（直径10像素）到达右下方的黄色框。向前移动机器人5 px;每个转弯动作将机器人方向改变30度。

• 墙壁的位置不固定。但地图的大小是固定的(200 px X 200 px)。
• 我从地图上的任意位置(x, y)和方向（theta = pi/2.0）开始。
• 我在机器人移动时跟踪(x, y)坐标和方向（theta）。

鉴于机器人(x, y)的当前位置，我需要找到所有4个方向上距离最近的墙壁的距离。

如何使用OpenCV函数确定距离？

（我现在才开始使用OpenCV / vision。）

编辑1：

以下是我的尝试：

（1）获取＆＃34;墙壁＆＃34;单独：

for i in range(img.shape[0]):
    for j in range(img.shape[1]):
        if any(img[i,j] == 255):
            gs_black[i,j] = [255,255,255]
        else:
            gs_black[i,j] = [0,0,0]

这给了我：

（2）获取墙壁的像素位置

walls = []
for i in range(img.shape[0]):
    for j in range(img.shape[1]):
        if all(img[i,j] == 0):
            walls.append([i, j])

编辑2：

基于@Miki的建议，试图获得距离变换

thresh = cv2.threshold(gs_img, 0, 255, cv2.THRESH_BINARY | cv2.THRESH_OTSU)[1]

from skimage.feature import peak_local_max
from skimage.morphology import watershed
from scipy import ndimage
D = ndimage.distance_transform_edt(thresh)

可视化变换给出：

现在，我不知道如何改变这个变换值。