来自decomposeHomographyMat的结果的含义

Question

我有一个校准的RGB相机在静止物体周围移动。我拍了两张后果镜头并计算它们之间的同位素。

然后，使用Camera Matrix和Homography，我打电话给cv::decomposeHomographyMat，这给了我可能的旋转角度和平移。

假设始终第一对旋转和平移是正确的，这些角度和平移是什么意思？这种转变的起源是什么？它是关于相机的起源吗？是关于对象的来源吗？

Answer 1

decomposeHomographyMat，实际上任何仅根据图像计算3D相机运动的方法，只能计算相机之间的相对运动。在一些固定的外部世界坐标系中计算姿势是不可能的。对于decomposeHomographyMat，输出定义为从第一个摄像机位置到第二个摄像机位置的相对摄像机运动（3D旋转和平移）。另外一点，你不能假设decomposeHomographyMat的第一个相机姿势总是正确的，并且转换解决方案是正确的，直到未知的比例因子。