在规则间隔的散点周围找到非凸壳

Question

想象一下，我有一团散乱的点：这些点不是随机分布的，而是规则的：三个相邻的点总是形成一个等边三角形。点云跨越一个不凸的形状：

现在我想找到横跨此云最外点的多边形。 Convhull显然不起作用，因为它只会跳过凹陷部分。

由于这种规律性，找到边缘点也很简单：

现在这里是棘手的部分：如何将这些边缘点分类为多边形？我考虑从一个随机点开始，然后选择一个随机方向并继续前行，但边缘点（例如云的最北端）给我一些头痛：想象一下你从南边接近最北端的东南点 - 东方向。现在算法有两个潜在的点可以继续：西北或西。西北显然是正确的选择，但我怎么教这个算法呢？