我正在为scilab / xcos中的直流电机模拟一个简单的闭环速度控制器。
我有一个连续的PI控制器正常工作。
然后我将连续控制器离散化并且以两种不同但等效的方式实现它，并且似乎两个离散的实现提供不同的结果，即使它们是应该是等同的。
两个离散控制器都是通过相同的离散化方法（Tustin）获得的，但是一个实现为单个DLR Xcos传递函数，而另一个实现为P和I部分的总和。
附加模型包含上下文中的所有设置，并说明了连续控制器以及两个离散控制器。
“分量离散控制”可以很好地跟踪连续控制器，而“传递函数离散控制”则不稳定。
问题解决了更短的采样时间，这让我感到困惑，因为管理两个离散实现的数学完全相同，因此无论采样时间是多少，我都希望两个离散控制器的相对行为应该相同。使用
对于我做错了什么以及为什么这两个看似等效的实现有所不同，我将不胜感激。
该模型附于此处：
https://www.dropbox.com/s/itudk4a1ooh6ncz/dc_motor_control.zcos?dl=0
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只需在分量控制器中的（连续的！）kp的路径中添加一个采样保持器;-) kp“保存”你的稳定性因为它是连续的，尽管积分器是离散的。但嵌入式离散控制器完全与Ts离散工作 - 这太慢了。如果通过采样保持将离散行为添加到kp，则可以获得相同的结果。