CAN总线节点有可能有多个标识符吗？

Question

我想使用CANopen，并且通过预先配置的设备，设备可以有多个COB-ID（因为它有不同的功能代码） 我想知道CAN总线帧标识符是否按原样使用CANopen的COB-ID。

Answer 1

CANopen节点不能同时使用多个标识符，但在技术上可以重新配置节点ID。根据 CiA301 - CANopen应用层和通信配置文件，在NMT状态初始化期间，制造商特定配置文件区域和标准化设备配置文件区域的参数被设置为其上电值。

实现此目的的一种方法是为CANopen节点分配默认节点ID。然后在对象字典中保留SDO对象，以在重置或上电后修改节点ID。请注意，如果要完全遵循CANopen标准，当您更改节点ID时，CAN-ID分配会修改其他NMT状态的ID以及SDO，PDO等通信对象。

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