如何执行陀螺仪数据的离散积分？

Question

陀螺仪测量角度旋转速度时产生的角度是否合适？ 我的问题是我该怎么做？我到目前为止所做的只是添加我检测到的所有角度，这似乎是非常错误的

AngleIntegrated = GyroDegPersec * (1/GyroBandWidth);

建议非常受欢迎。感谢

Answer 1

您需要将与时间进行整合。理想情况下，您应该以常规（固定）时间间隔T对陀螺仪进行采样，然后将该采样间隔T纳入您的积分计算中。

请注意，T必须小到足以满足奈奎斯特准则。

Answer 2

您可以在离散域中集成。假设角速率是da，它的时间积分是a。 k是离散步数。

a(k) = a(k-1) + T*0.5*(da(k) + da(k-1))

例如，da（k）是当前角速率读数。 da（k-1）是预先的角速率读数。 a（k-1）是前一步的积分值（旋转角度）。 T是采样率。如果传感器每1毫秒输出一次，则T变为0.001。

当k> 0时，您可以使用此公式。必须给出初始值a（0）。

Answer 3

当然知道你不能指望从长远来看具有正确的值（通过积分，你的错误窗口将随着时间的推移而增加）我会做的是读取陀螺仪，插入当前读取和前几个读取获得平滑的曲线（例如使用当前读数和前两个的抛物线），然后从上次读取时间和当前时间计算该抛物线的积分。